智星教仪

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ATT321三自由度机械手教学装置 
Art.No.: 100004
Typ.: ATT321
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(1 ATT321三自由度机械手教学装置

1 概述

该实训装置适合高等职业学校、中等职业学校、技工学校的机械设备及自动化、机电一体化、电气自动化、电气工程等专业的《运动控制》、《机电一体化技术》、《传感器应用技术》、《自动控制技术》、《气动应用技术》、《机电传动与控制》、《检测与转换技术》等课程开设实训课。该装置也适合职业培训学校的安装、维修电工中级班,安装、维修电工高级班,安装、维修电工技师班,安装、维修电工高级技师班的培训和实操。

2 技术性能

-输入电源: AC220V±10% 50Hz;

-工作环境:温度-10℃~+40℃,相对湿度<85%(25℃),海拔<4000m;

-装置容量:<0.5KVA;

–外形尺寸WDH:840*720*1660mm

-安全保护:具有漏电压、漏电流、过载保护装置,安全符合国家标准;

序号

型号

配置名称

单位

数量

1

102006

落地式平台

1

2

104049

机械手控制对象

1

3

400481

西门子PLC CPU ST30

1

4

406065

57步进电机

2

5

100190

Wisdom-PLC主机机架

台套

1

6

103005

步进驱动系统实验模块

2

7

202165

双模式电气接口单元

1

8

202166

附件盒

1

9

801263

插排

1

10

301097

教育软件包

1

11

301068

教学手册

1

3 装置的基本配置

序号

型号

配置名称

性能与技术指标

单位

数量

1

102006

落地式平台

–外形尺寸WDH:840*720*1660mm

–主体材质:工业镁铝合金型材搭接,方便连接各种被控对象模块

–结构形式:EK–II架构,可放置电源屏及2层插箱。底部装有高强度可调地脚

–桌面垂直静载荷:750N,结实可靠

1

2

104049

机械手控制对象

–外形尺寸WDH:840*720

–PLC主控单元,通过对电感式接近开关、行程开关、微型光电开关等传感器进行信号采集

–按照程序要求,对步进电机、直流永磁电机、电磁阀等执行元件进行复杂的逻辑控制、位置控制

–实现机械手在台面上300°的范围内对工件进行抓取、移动、旋转、释放等动作

1

3

400481

西门子PLC CPU ST30

–标准型CPU 模块,晶体管输出,24VDC 供电,18输入/12 输出

1

4

406065

57步进电机

-2相4线混合

-1.00N.m 6.35圆轴 机身51mm

2

5

100190

Wisdom-PLC主机机架

-电源:AC220V 1A

-输出:DC24V/2A

-PLC的数字量输入、数字量输出接口;

-具备8通道开关量仿真输入;

-每通道均增加安全隔离保护,防止误操作损坏PLC输入点;

-预留扩展接口,方便扩展模拟量等模块;

-集成DI/DO的PCI工控总线接口,快速连接至控制对输入输出接口,避免复杂的电气连接线;

-4mm安全系统;

-EK-3U结构;

台套

1

6

103005

步进驱动系统实验模块

-输入电压:DC24V;

-输入电流:2A;

-教学任务:独立完成步进电动机驱动系统的入门、基提供,同时可进行外围大功率步进电动机的项目式应用,;

-主要配置:步进电机驱动、实验步进电动机、脉冲信号源等;

-将电脉冲转化为角位移的执行机构;

-两路脉冲信号源:1Hz~150kHz,脉宽可调,数码显示频率;

-驱动器保护:过流、过压、欠压、短路等保护;

-放置形式:EK插放、卧于桌面可实现人机交换;

-电气接口:4mm安全插座、航空快插;

2

7

202165

双模式电气接口单元

-满足EK模式与配电盘模式两种接口标准;

-满足信号线路,电源线路的兼容性;

-采用线束插接,安全、迅速、方便、可靠,使实验电气连接简洁、易管理;

-贴近工业现场,标准化程度高,标记清晰,维护方便;

1

8

202166

附件盒

–适用于机械手产品系列

–配置:工件、编程电缆

1

9

801263

插排

-AC220V 6位  1.8m

1

10

301097

教育软件包

–组态王KingView6.5.1简体中文

–STEP 7-MicroWIN SMART200_v2.1

–示例程序

1

11

301068

教学手册

-机械手实训类代表性实验项目;

-A4胶装、DEMO版示例程序;

-由浅入深的教案式结构内容,协同教师完成各项教学工作;

1

4 机械手控制对象配置

序号

编号

配置名称

性能与技术指标

数量

单位

1

201105

42-200丝杆式电缸直线模组

-滚珠丝杠副:行程200mm

-往复精度≤0.03mm  

-承重负载:水平≤70kg,垂直≤15kg

-电机配置:42步进、联轴器

-传感器:1*定位光电开关 2*限位光电开关

-其他配置:2*光轴 1*联轴器 1*型材滑块

-底座:国标铝型材

2

2

202159

平面回转单元

-额定转速:1.8rpm

-运行指标:正反转自动连续运行60min,平稳顺滑,无异响

-电气限位:最小与最大行程限位(微动开关)加继电线路保护、原点检测开关(微动开关)

-回转精度:±0.5°

1

3

202160

Z轴垂直位控单元

-重复定位精度≤0.01MM  垂直负载≤15KG

-具备限位保护功能  最小与最大行程限位(槽型光电开关)、原点检测开关(槽型光电开关)

1

4

202161

X轴水平位控单元

-带动机械手爪部分的位置定位

-重复定位精度≤0.01MM   水平负载≤70KG

-具备限位保护功能:最小与最大行程限位(槽型光电开关)、原点检测开关(槽型光电开关)

1

5

202162

电磁手爪单元

-电源:DC24V  抓取力100N;

-带有抓取缓冲机构,工件平稳、迅速;

1

6

202163

工件方位天台单元

-两位工件放置点,机械手回转行程内任意放置,实现多种方式的目标位置;

-高程差:30mm

1

7

201163

动力输入模块

-电源:DC24V

-直流电机,减速器、光电编码器

-额定/堵转 扭矩:14/25kg.cm

1

8

201162

回转检测模块

-触发间隙无极可调,使回转信号精准易控;

-最小限位开关、最大行程限位开关、原点检测开关

1

9

202165

双模式电气接口单元

-满足EK模式与配电盘模式两种接口标准;

-满足信号线路,电源线路的兼容性;

-采用线束插接,安全、迅速、方便、可靠,使实验电气连接简洁、易管理;

-贴近工业现场,标准化程度高,标记清晰,维护方便;

1

10

201110

行线安装组件

-使电缆和气管的布局清晰、安全

1

11

201109

3D连接件

-电缸与电缸

-电缸/爪手的组合

1

12

200104

总装包

安装耗材

1

5 基本实验项目

●机械装配与调整

–机械装配与电气装配

–通过配置的机电一体化设备部件、PLC、传送带、指令开关和传感器等,可完成下列机电设备安装和机电一体化技术的工作任务。

–传感器的安装与调试;

–传送带安装与与调试;

–气动元件组合拆装;

–PLC控制器与外围电器元件的安装。

●步进驱动应用与控制技术

–单轴步进控制速度、方向控制;

–两轴联动式步进控制;

–多段速控制定位循环控制;

–二维空间定位应用。

●简易式光电盘角度定位

–光电编码盘角度定位中的原理实验

–光电编码盘在角度定位中的应用

–PLC联接编码盘应用

●气动回路安装与应用

–气动回路连接、气动夹爪应用、电磁换向阀驱动。

–通过配置的气缸、电磁阀、流量阀等气动元件可完成下列气动技术的工作任务;

–气动方向控制回路的安装;

–气动速度控制回路的安装;

推料动作控制;

●传感器安装与应用

–电感式接近开关输入控制器应用

–气缸磁性开关输入控制器应用

–限位开关在定位技术中的应用

●PLC可编程序控制器应用

–逻辑电路编程与应用

–脉冲输出控制

–PLC控制自/手动程序编写

–PLC控制步进驱动

–控制器在自动化机械中的应用

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